焊接機器人都有哪些組成部分

　　焊接機器人是一種智能的焊接設備．利用焊接機器人代替手工作業是焊接制造業必然的發展趨勢，不僅能夠大幅度提高焊接質量、有效降低成本、還能夠改善工作環境，同時焊接機器人操作起來簡單，便捷。采用機器人進行焊接，光有一臺機器人是不夠的，還需要配備外圍設備。常規的焊接機器人系統由以5部分組成：
　　1、機器人本體，一般是伺服電機驅動的6軸關節式操作機，它由驅動器、傳動機構、機械手臂、關節以及內部傳感器等組成。它的任務是準確地保證機械手末端（悍槍）所要求的位置、姿態和運動軌跡。
　　2、機器人控制柜，它是機器人系統的神經，包括計算機硬件、軟件和一些專用電路，負責處理機器人工作過程中的全部信息和控制其全部動作，示教盒與之配合使用。
　　3、焊接電源系統，包括焊接電源、專用焊槍等。
　　4、焊接傳感器及系統安全保護設施。
　　5、焊接工裝夾具。